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立体匹配是立体视觉技术的核心算法,但计算量大,实时性差,现有的基于FPGA的实现方法虽然可实时实现,但芯片选型通常是高性能FPGA芯片。该文针对Altera高性价比Cyclone Ⅱ系列FPGA芯片提出一种Census立体匹配算法的硬件实现结构,可实现640×480立体图像的实时匹配。与现有方法相比,资源占用低,匹配速度快,适用于低成本应用。