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平面 kinematics 基于 centrodes 系统地被学习了，然而， axodes 是 underutilized 在球形、空间的 kinematics 建立弯曲理论。通过一条球形的伴随途径，球形的 kinematics 的一个基于 axode 的理论系统被建立。球形的运动是由伴随途径和球形的立刻的中心的向量方程的 re-described 简明地被导出。为球形的运动的动人、修理的 axodes 被印射到一个单位范围上获得球形的 centrodes，其运动学的 invariants 完全反映球形的