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为提高储油罐内爬壁机器人本体智能及作业效率，研究设计了基于被动声定位技术的机器人定位系统。该定位系统利用麦克风阵列拾取机器人发出的声信号，运用改进的时延估计定位方法处理信号，从而定位爬壁机器人。介绍了系统的总体定位算法，并通过实验表明该系统具有实时实现的有效性和应用价值。
基于麦克风阵列的储罐内爬壁机器人定位系统研究
【摘 要】
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为提高储油罐内爬壁机器人本体智能及作业效率，研究设计了基于被动声定位技术的机器人定位系统。该定位系统利用麦克风阵列拾取机器人发出的声信号，运用改进的时延估计定位方法
【机 构】
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上海交通大学机器人研究所
【出 处】
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机床与液压
【发表日期】
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2012年6期
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