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为提高康复机器人工作中的柔顺性,分别建立基于位置源及力源驱动的两种串联弹性驱动器(Series Elastic Actuator,SEA)的动力学模型,分析其各自稳定性。为逼近人体肌肉变刚度特点,将弹簧与阻尼器并联作为弹性组件,经Laplace(拉普拉斯)变换得到两种SEA的开、闭环传递函数,用频域分析得到各自奈氏图(Nyquist图)和伯德图(Bode图)及频域指标,以改变弹簧刚度ks、阻尼系数cs来分析系统稳定性和快速性。结果表明:在稳定性方面,力源>位置源;ks和cs的变化不仅显著影响SEA稳