【摘 要】
：
为了有效的提高双足机器人在直线运动上的运动速度,自主创新设计了摆腰式的双足机器人。此设计的目的是通过无膝双足机构减少双足机器人在寻找稳定重心过程中的时间。主要目
论文部分内容阅读
为了有效的提高双足机器人在直线运动上的运动速度,自主创新设计了摆腰式的双足机器人。此设计的目的是通过无膝双足机构减少双足机器人在寻找稳定重心过程中的时间。主要目的是研究此机构在运动过程中的稳定性。首先,根据机构设计及其工作原理在SolidWorks软件中建立三维建模,将机构简化为六连杆模型。然后,运用正运动学分析理论建立正运动学方程,并结合三维模型中各个结构的数据参数,推导出摆腰双足机器人各个关节的运动函数及重心坐标。最后,在此基础上应用ADAMS软件对摆腰双足机器人进行运动仿真,求出在既定电机速度的情况
其他文献
<正>珍珠粉是一种在目前市场上非常热销的保健品,因为其具有安神、润肤、养颜等多种功效,备受女性消费者青睐。珍珠粉,顾名思义是由珍珠研磨而成的粉末,而它之所以会有良好的
<正>"灰犀牛"风险虽值得关注,但并非不可避免。我国金融体系具备避开"灰犀牛"的有利条件。最近一段时间,"灰犀牛"成了我国金融市场热词。所谓"灰犀牛",是比喻大概率会发生且
贺兰山北段休罗纪地层发育良好，层序连续，其岩石地层序列自下而上可划分为延安组．直罗组和安定组3个纽级岩石地层单位；岩石组合以陆源碎屑岩，粘土岩及煤层、煤线沉积为主；从岩石特
横梁作为桥式龙门铣床的主要移动部件,其结构设计直接影响机床整机的工作性能。为此,提出了一种以质量屋为核心,融合正交试验设计、模糊线性回归理论和(0~1)目标规划优势于一
介绍了滴道矿洗煤厂强化煤质管理,改进选煤工艺,更新选煤设备,加强生产管理,提高产品质量的实践经验及效果.
目的:大动脉炎累及肺动脉(简称肺血管炎,PA)与慢性血栓栓塞性肺动脉高压(CTEPH)、部分特发性肺动脉高压(IPAH)在临床上鉴别困难,本研究拟探讨三者血流动力学的特点,比较三者
通过文献资料、访问法和逻辑分析等研究方法,对目前吉首大学张家界学院公共体育课的教学情况进行研究.并且结合自己的课堂教学感受,指出存在的不足,同时提出观点和整改意见,
为了研究复杂管系瞬变流的演变机理,从而有效控制剧烈瞬变流对管系的破坏,利用CFD技术建立了管网中常见的弯管与阀门连结结构的三维仿真计算模型,并基于该模型计算由阀门动作
海洋化学是海洋科学的一门基础学科，通过理论与实验教学，培养学生运用化学的思维和理论手段，尝试解决发生在海洋环境中的化学问题能力。该文阐述了我校《海洋化学》课程的建设过