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阐述了近几年国内外先进拟人机器人的腿部结构特点。通过比较双足行走机器人的腿部自由度、结构设计和驱动模式的实现方式以及实现拟人步态行走的控制方式，观察目前拟人机器人研究的特点和趋势。
拟人步行机器人下肢研究现状
【摘 要】
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阐述了近几年国内外先进拟人机器人的腿部结构特点。通过比较双足行走机器人的腿部自由度、结构设计和驱动模式的实现方式以及实现拟人步态行走的控制方式，观察目前拟人机器人
【机 构】
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南京工业大学机械与动力工程学院
【出 处】
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机械传动
【发表日期】
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2006年2期
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