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火炮稳定控制系统性能会受到如路况、火炮射击时产生的冲击力矩等外部扰动以及摩擦力矩变化、测量噪声、转动惯量变化等内部参数摄动的影响。针对此问题，引入一种DOB观测器和二自由度控制算法，来减少摩擦对系统性能的影响，提高系统对载体扰动的隔离能力。仿真和实验结果表明，所提出的算法可以有效提高系统的稳定精度和速度伺服性能。