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针对观测方程为非线性,状态方程为线性,且噪声为加性情况下的机动目标跟踪问题,应用RaoBlackwellised UKF（RBUKF）算法滤波并对其进行了防发散处理,得到机动目标跟踪的一种基于防发散RBUKF（AD-RBUKF）算法。对二维机动目标跟踪的仿真结果显示,本算法的跟踪效果明显优于其它两种常用的非线性滤波方法——基本的UKF算法和SPPF算法,仿真结果表明该算法是一种跟踪精度高,且适合工程应用的非线性滤波方法。