【摘 要】
：
随着机器人技术和信息技术的日新月异,机器人辅助远程手术系统获得了长足发展,在合理配置医疗资源和远程救治方面发挥着不可替代的巨大作用。但是,远程手术不可避免的存在网
【机 构】
：
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,中国人民解放军总医院
论文部分内容阅读
随着机器人技术和信息技术的日新月异,机器人辅助远程手术系统获得了长足发展,在合理配置医疗资源和远程救治方面发挥着不可替代的巨大作用。但是,远程手术不可避免的存在网络时延,导致整个系统的稳定性降低。为此,本文针对变时延这一不利影响因素,提出了基于PID加反馈环节的新型内模控制策略,并利用改进型粒子群算法对参数进行优化。最后,利用实测的网络时延值进行仿真研究。结果表明,新型内模控制器能够显著提高系统的鲁棒性,并且在参数调节的灵活性、系统响应的快速性和抗干扰能力方面均优于经典内模控制器,能够满足远程手术系统的实际控制要求。
其他文献
锅炉在日常生活和工农业生产中是一种常见设备,它以水作为媒介,是燃料燃烧释放的热能通过媒介水传递出去,用于生活、工业所需的蒸汽或者热水。因此锅炉水水质的分析检测越来
城市的迅速扩张必然带来建筑业的迅猛发展,进而带动了塑料管道市场的高速发展。郑州的地理位置使得各方厂商云集,竞争异常激烈,如何在激烈的市场竞争中领先一步,在群雄逐鹿的
语言政策研究,作为社会语言学研究的一个方向,主要研究语言问题。各个国家和地区都为管理语言而制定和实施了语言政策。新加坡作为一个多元民族、多元语言和多元文化的国家,
为提高操作人员的操作技能,开发催化重整装置全流程仿真培训系统。以某重整装置设计数据、操作数据、DCS数据以及操作规程为基础,进行建模、绘图和组态,开发出重整装置全流程
数学中的问题不等同于语文或政治以及其它科目中的文字问题；从问题的提出、问题的理解到问题的解答既有角度的区别，也有截然不同的方法。教学问题的解决是近代数学领域的焦点。
我国化妆品的卫生标准已于1987年5月28日由卫生部发布,并于1987年10月1日开始实施。这是化妆品卫生管理的一个重要法规,对于保证化妆品的安全性,保护消费者的健康有着重要的
背景:2017年10月31日,《中华人民共和国电子商务法(草案)》已提请全国人大常委会第三十次会议审议。经研究,本次二审稿草案将第十二条修改为:电子商务经营者应当依法办理工商
本文实现了国电智深EDPF NT-plus操作员站的仿真系统设计与开发。主要对EDPF NT-plus操作员站仿真系统的人机交互图形界面开发和XML文件信息提取技术进行了分析和研究。随着
本文从就业的视角出发，提出了应用型护理人才培养的思路，确立培养目标，构建课程体系，改革教学方法，加强实践教学，重视人文素质教育，培养双师型师资队伍，形成具有学科特色的应用型护理
在互联网日益发展的今天,网络已经成为人们生活不可缺少的一部分了,通过互联网进行交流,娱乐,购物已经非常的普遍,网上银行和虚拟货币的使用也很广泛。为了保证网络用户的个