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针对一类同时存在参数不确定性和外来相对有界干扰的动态系统,提出一种基于集员辨识的自适应控制算法.考虑到系统参数带有不确定部分,文中相应地设计出一个包含未知参数的控制器.通过直接对控制器参数向量进行集员辨识,得到一个包含真参数向量的椭球型集合,从而可适时地确定一族控制函数,构成自适应控制系统的闭环模型族.