近几年来,随着机械研究的不断深入,以及现代设计方法、控制技术、计算机技术、机电一体化和智能化技术的迅速发展,使利用驱动元件的特性直接参与机构的输出不仅成为可能,而且是科技发展的必然结果.混合驱动连杆机构可使工作机械达到性能优良、输出柔性、机电融合的先进水平.由于混合驱动机构是一种机电融合、高精度的运动系统,各子系统之间存在着更深层的耦合关系,只有从系统的角度来分析,才能更准确的反映其真实状态.同时,混合驱动连杆机构的辅助驱动可控马达的运动必须要按主驱动不可控马达的运动确定,即该系统属随动系统,其辅助驱动控制在性能上要求有很快的跟踪速度和较高的跟踪精度.位置控制系统对保证混合驱动连杆机构输出精度起着关键性的作用.通过机械结构优化设计与控制一体化,可使混合驱动机构易获得更好的综合性能,为混合驱动机构的工程应用提供了一种有效而实用的设计方法.因此,本文对混合驱动机电一体化系统的深入研究将会大大推动机械产品的输出柔性化和提高机械产品的工作性能,获得一条机械产品创新的新途径.