【摘 要】
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针对目前所研究的四轮独立驱动（4WID）轮毂电机式电动实验车各轮驱动电机转矩独立控制且调节迅速的特点,对其横向失稳状态的稳定性控制进行了理论研究。采用分层方法,上层基于滑
【机 构】
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西华大学汽车与交通学院,汽车测控与安全四川省重点实验室
【基金项目】
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教育部春晖计划资助项目(Z2013024);四川省新能源汽车电控技术创新支撑项目(15203559);四川省科技厅重点资助项目(2011J00043);西华大学研究生创新基金(ycjj2015034)
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针对目前所研究的四轮独立驱动（4WID）轮毂电机式电动实验车各轮驱动电机转矩独立控制且调节迅速的特点,对其横向失稳状态的稳定性控制进行了理论研究。采用分层方法,上层基于滑模控制理论,分别设计了以车身横摆角速度和质心侧偏角为控制变量并考虑其误差变化率的高阶滑模控制器,采用消除两控制变量耦合影响的协调控制策略产生维持汽车稳定所需的附加横摆力矩。根据所需附加横摆力矩的大小,在下层分配设定一个阈值判断模块,通过判定在效率车轮“差值驱动”或“差值驱动＋差动制动同步协调”的四轮驱动/制动力协同分配这两种模式之间切换选
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