【摘 要】
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针对雾霾严重气候条件下苹果采摘机器人视觉定位困难的问题,提出一种把暗通道先验（dark channel prior,DCP）原理应用于苹果图像去雾的调参和改进方法。给出了一种获取大气光系
【机 构】
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中国农业大学工学院,重庆师范大学计算机与信息科学学院
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针对雾霾严重气候条件下苹果采摘机器人视觉定位困难的问题,提出一种把暗通道先验（dark channel prior,DCP）原理应用于苹果图像去雾的调参和改进方法。给出了一种获取大气光系数A的方法,首先把计算得到的暗通道图结果存入矩阵,求暗通道图中的前1/1 000个最大元素所在位置,并存储在与暗通道矩阵相同大小的新矩阵中;根据新矩阵中的位置信息获得R通道矩阵相应位置的值,最后求取这些值的平均值作为A的取值。根据工程需要,该研究取去雾强度ω恒为1。通过与多尺度Retinex（multiscale reti
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