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将搜索论和随机规划引入到编队协同搜索中。首先，将机载雷达发现目标的概率密度作为对空目标连续探测程度的量化指标，给出编队协同搜索的量化描述式；然后，针对一般期望值模型，提出了求解的混合智能算法；最后，根据目标位置划分搜索空域，建立了预警机指挥下的编队协同搜索力最优分配期望值模型，并通过仿真计算说明了模型的合理性。