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建立了以加速度作为路面激励输入信号，且考虑非悬置质量的履带车辆二自由度二分之一车辆力学模型，选定状态变量，推导出悬挂系统状态方程和振动微分方程。基于线性二次型（LQR）最优控制理论的主动控制算法得出最优控制力，依据磁流变阻尼器半主动限界Hrovat控制算法追踪最优控制力，实现悬挂系统磁流变阻尼半主动控制。对典型正弦路面激励下履带车辆悬挂系统的主动、半主动控制效果进行了仿真，并与被动控制效果进行比较。结果表明，建立的力学模型可信，算法能很好控制车体位移和加速度。