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在这篇论文，为在开发中的一个类人动物机器人的一个复合两足动物运动算法被介绍。这篇论文在二主要部分被组织。在第一部分，它主要为类人动物集中于结构的设计。在第二部分，复合两足动物运动算法基于参考书运动和参考零时刻点(ZMP ) 被介绍。这个新奇算法包括上面的身体运动和机器人的重心(轮牙) 的轨道的计算。首先，从环境的骚乱被上面的身体的赔偿运动消除；然后基于在象在 ZMP 和轮牙之间的关系一样的参考书 ZMP 和真实 ZMP 之间的错误，轮牙错误被计算，因此导致轮牙轨道。然后，机器人的运动收敛到它的参考书运动，