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随着机器人智能化的不断发展，行为机器人越来越受到人们的重视。而复杂多变的运行环境，给机器人的行为设计提出了一个很大的难题。根据以往的日常经验总结出来的行为反应规则很可能适应不了各式各样的运行环境。本文提出一种机器人在线自学习方法，使机器人在没一有现成的合适运行规则可循的环境运行的过程中不断总结经验，自我学习，并对学习得到的成果进行检验。实验时，不给机器人初始化任何路径规划信息，而是通过让机器人在简单环境下自行运动，由得到的实际运行结果，检验本方法的实际效果。检验结果令人满意。