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弹性杆自接触问题的数值计算的一个困难是弹性杆出现自接触时，拓扑结构发生变化。为了解决此问题，引入静电斥力作为惩罚函数，通过对电荷强度的调节，实现接触的“软着陆”，从而较好地解决了弹性杆的穿越和拓扑结构变化带来的困难。通过引人Cosserat方程的四元数表示和弹性杆接触集合的检测方法，完善了计算方法的设计。