【摘 要】
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为提高队列自动跟驰的横向耦合性,提出了基于车车通讯、结合前车实时航行路径的队列自动跟驰横向耦合模型.首先,利用3次均匀B-样条曲线进行均等内插和平滑化处理,建立后车目标路径;其次,利用全局探索理论设计目标路径点的探索方法;然后,通过判别后车实时位置所处的目标区间,解算后车速度矢量;最后,建立包括横向位移偏差和横向航向角偏差的后车横向偏差模型,并利用Matlab/Simulink设计试验方法和开展实车测试.结果 表明,本文方法生成的目标路径与前车实时路径保持高度一致,横向位移偏差和横向航向角偏差保持一致且更
【机 构】
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厦门理工学院机械与汽车工程学院,厦门361024;福建省客车及特种车辆研发协同创新中心,厦门 361024;清华大学苏州汽车研究院(相城),苏州215134;东京都市大学机械工学科,东京1588557
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为提高队列自动跟驰的横向耦合性,提出了基于车车通讯、结合前车实时航行路径的队列自动跟驰横向耦合模型.首先,利用3次均匀B-样条曲线进行均等内插和平滑化处理,建立后车目标路径;其次,利用全局探索理论设计目标路径点的探索方法;然后,通过判别后车实时位置所处的目标区间,解算后车速度矢量;最后,建立包括横向位移偏差和横向航向角偏差的后车横向偏差模型,并利用Matlab/Simulink设计试验方法和开展实车测试.结果 表明,本文方法生成的目标路径与前车实时路径保持高度一致,横向位移偏差和横向航向角偏差保持一致且更加平滑和稳定.研究成果为队列自动跟驰横向控制策略的高耦合性上层输入提供理论依据和实证方法.
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65式伞兵水壶和78式三用水壶rn在配发65式水壶的同时,还为空降兵装备了最有空降兵特色的65式伞兵水壶.在1986年上映的由陈凯歌执导,孙淳、王学圻、吴若甫等主演,展现某空降兵部队士兵为参加国庆35周年阅兵进行严格训练的电影《大阅兵》中,出现空降兵部队使用的65式伞兵水壶.
日本陆军配用的7.7mm口径枪弹种类繁多,先后定型有89式机枪弹、92式机枪弹、97式机枪弹、99式步枪弹,各型枪弹又包括普通弹、穿甲弹、燃烧弹、爆炸燃烧弹、曳光弹、空包弹、高压弹、教练弹、检验弹等等不同种类.
战术篇(续)rn较量——地雷战的提升期rn敌人在地雷的严重威胁下,也逐渐改变了战术,常常是昼伏夜出、声东击西、绕道前行,每次“扫荡”都带上探雷器和工兵,让抓来的群众或畜群在前面踏雷,而且不走大路,专走小道、庄稼地,有时故意趟水前行,有时甚至避开门窗,在墙上打洞穿行,逐户逐院进行“清剿”.在这种情况下,构造简单的传统地雷和传统战术的使用效果必然变差.俗话说“魔高一尺,道高一丈”,针对敌人层出不穷的新花样,广大军民不断创新地雷结构品种,在原有拉雷、踏雷、绊雷的基础上发展出夹子雷、头发丝雷、子母雷、跳雷等新雷种
毛瑟M1899步枪rn在法军装备革命性的勒贝尔M1886无烟火药步枪后,不夸张地说,欧洲其他各国的军用步枪都在一夜间过时了.当时塞尔维亚王国军队装备的是毛瑟-科卡M1880步枪,这是一种老式的黑火药单发步枪.以勒贝尔M1886步枪为代表,1880年代欧洲的轻武器技术日新月异,显然这些新技术刺激了塞尔维亚军方,他们需要为部队尽快采购新式步枪和卡宾枪.
第二兵工厂rn第二兵工厂是胶东的另一个重要兵工厂,抗战期间生产出大量武器弹药,不但大量生产地雷,还在运用地雷保卫兵工厂上创造了一个传奇,为兵工厂提供了相对安全的生存环境.兵工二厂独树一帜,在重武器及弹药的研制生产上颇有建树,特别是在平射炮方面创造了一系列“第一”:大修改制出第一门平射炮;仿制日军多种大口径炮弹;研制生产了人民兵工史上第一门平射炮“牙山炮”;用舰炮改造生产平射炮等.为胶东兵工事业写下了浓墨重彩的一笔.
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C口粮和B口粮(续)rn理论上来说,C口粮能够做到开盖即食,实际情况却并非如此.在这方面士兵们最有发言权,他们向来访的军需官反映,如果没办法加热,只有那几种带有豆子的肉类罐头才勉强能吃得下去;对于肉类和意大利面、肉类和面条这两种罐头的抱怨最多,这两种食物里面的水分太少,即便是隔水加热口感也不怎么样,如果直接在火上加热甚至还会有烧焦的风险;带肉汁的汉堡包和带肉汁的猪肉香肠碎肉饼里面的肥肉太多,口感太油腻,肉汁更是多得有些过分;鸡肉配蔬菜罐头的接受程度要看士兵们拿到的是哪个批次的产品,例如生产较早的C-4和C
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