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应用空间算子代数理论，在通用计算机符号演算软件Mathematica5．2的环境下，对多刚体系统反向动力学进行设计与实现。广义质量是正、反向动力学及联系旋量力和旋量加速度的重要参量，据此可形成高效递推算法。用空间算子代数理论求广义质量、反向动力学具有形式简洁、物理意义明确、编程效率高和直观等特征。运用VB．NET编程软件实现与Mathematica5．2软件无缝集成，对多刚体系统动力学仿真及反向动力学进行参数化分析与计算，给出了实施过程。根据分析结果，对PUMA560机器人进行了反向动力学设计，并与结果进