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骨骼化石显示，距今400万年前的人类祖先——南方古猿已经会用双足行走了。对于类似A.afarensis的南方古猿（右图，最早的原始人类之一），已具备与双足行走相关的特征，如足弓、泽称的大脚趾以及膝盖和骨盆的某些特征。但这些原始人仍保留了部分与类人猿相似的特征：如短腿、长臂以及弯曲的脚趾等，这说明它们或许不是完全像现代人类那样行走，它们还有一定的时间是呆在树上活动。