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一种机器人逆运动学求解的神经网络方法
一种机器人逆运动学求解的神经网络方法
来源 :电子科技大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:feboy
【摘 要】
:
研究了机械手控制的逆运动学问题,提出了一种克服Hopfield网络的局部极值问题的网络参数扰动算法,通过数字模拟分析了该算法的性能,并将该算法成功地应用于机械手控制的逆运动学问题。计
【作 者】
:
谭营
邓超
【机 构】
:
东南大学无线电工程系,中国科学技术大学计算机科学系
【出 处】
:
电子科技大学学报
【发表日期】
:
1998年3期
【关键词】
:
神经网络
局部极值问题
机器人
逆运动学
机械手
neural networks
local minima problem
parameter disturb
【基金项目】
:
国家自然科学基金,国家攀登计划—认知科学(神经网络)资助
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研究了机械手控制的逆运动学问题,提出了一种克服Hopfield网络的局部极值问题的网络参数扰动算法,通过数字模拟分析了该算法的性能,并将该算法成功地应用于机械手控制的逆运动学问题。计算机仿真表明,这种神经网络控制方法不仅具有较快的速度,而且大大提高了对机械手的控制精度。
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