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以六自由度工业机器人为研究对象,利用D-H法对该机器人的运动学进行分析,并推导出运动学方程;运用拉格朗日建立出机器人动力学方程,并采用Matlab进行了运动学与动力学仿真,为后续六自由度工业机器人动态特性及控制研究打下基础。
基于Matlab的机器人运动学及动力学分析
【摘 要】
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以六自由度工业机器人为研究对象,利用D-H法对该机器人的运动学进行分析,并推导出运动学方程;运用拉格朗日建立出机器人动力学方程,并采用Matlab进行了运动学与动力学仿真,为
【机 构】
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庆安集团有限公司
【出 处】
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装备制造技术
【发表日期】
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2016年8期
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