【摘 要】
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本文介绍了由切比雪夫四杆机构和平行四边形缩放机构组成，衍化得到的一种单自由度四足机器人的腿部行走机构。首先建立平面坐标系并利用解析法，根据腿部机构简图建立相应的数学
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本文介绍了由切比雪夫四杆机构和平行四边形缩放机构组成，衍化得到的一种单自由度四足机器人的腿部行走机构。首先建立平面坐标系并利用解析法，根据腿部机构简图建立相应的数学模型，得出该机构的运动学方程。其次，在机构分析SAM环境下对该腿部机构进行运动仿真分析，得到足端轨迹图，并改变腿部机构中变量大小观察足端轨迹的变化。最终确定了方案的可行性以及机构设计的合理性。该机构提出了一种成本低，节约能源的，易于实现的单自由度四足机器人的腿部机构。
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