【摘 要】
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动力定位控制系统在实际工况中会受到外部风、浪、流等环境力的扰动,本文主要研究PD+RBF控制算法以提高动力定位系统的抗干扰性和稳定性。RBF神经网络用来补偿外界环境扰动,其权值自适应律通过Lyapunov稳定性证明得到,通过稳定性的分析能够保证整个系统全局渐进稳定。在一艘平台供应船的仿真结果对比中显示了所提出控制器的有效性。
【机 构】
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武汉理工大学高性能船舶技术教育部重点实验室
【基金项目】
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Supported by the National Natural Science Foundation of China （61301279;51479158）； the Fundamental Research Funds for the Central Universities （WUT:163102006）~~；
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动力定位控制系统在实际工况中会受到外部风、浪、流等环境力的扰动,本文主要研究PD+RBF控制算法以提高动力定位系统的抗干扰性和稳定性。RBF神经网络用来补偿外界环境扰动,其权值自适应律通过Lyapunov稳定性证明得到,通过稳定性的分析能够保证整个系统全局渐进稳定。在一艘平台供应船的仿真结果对比中显示了所提出控制器的有效性。
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