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针对航天器执行机构（飞轮）故障的姿态控制问题，基于线性变参数（LPV）系统设计鲁棒变增益PID容错控制。考虑转动惯量随时间变化和执行机构乘性故障，将航天器姿态动力学转化为不确定LPV系统。设计控制器时，利用仿射二次稳定的方法降低控制算法的保守性，引入保性能控制保证系统的鲁棒性。仿真结果表明，控制方法是有效的。