【摘 要】
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针对传统同时定位与地图构建（SLAM）方法受计算能力、存储能力的限制无法在大范围场景下作业，无法建立大范围场景的全局一致性地图等问题，基于ORB-SLAM2系统框架建立了一种中心式的多无人系统协同视觉SLAM算法。设计了地图大小限制策略，以保证无人系统不受机载设备算力和存储能力的影响，基于字典机制和Sim3转换构建了地图融合优化算法，以完成全局地图构建与优化。最后进行了数据集测试，结果表明：所提出
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针对传统同时定位与地图构建（SLAM）方法受计算能力、存储能力的限制无法在大范围场景下作业，无法建立大范围场景的全局一致性地图等问题，基于ORB-SLAM2系统框架建立了一种中心式的多无人系统协同视觉SLAM算法。设计了地图大小限制策略，以保证无人系统不受机载设备算力和存储能力的影响，基于字典机制和Sim3转换构建了地图融合优化算法，以完成全局地图构建与优化。最后进行了数据集测试，结果表明：所提出算法能够完成多无人系统协同SLAM,相对传统SLAM算法具有明显优势。
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本文通过实地调查记录并研究岳池县汉语方言语音状况。从声韵调三个方面整理岳池县九龙镇、顾县镇、苟角镇、兴隆镇、罗渡镇五个方言点的语音系统,并在方言学、实验语音学、音韵学基础上对岳池方言进行系统分析。本文总共分为六个部分。第一部分是绪论。概述岳池方言的研究现状,阐明本文的选题缘由、研究方法、调查过程及发音人情况。第二部分介绍岳池县的地理概况和历史沿革。第三部分描写岳池县方言语音系统。以描写岳池县五个方
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纯电池动力船舶指的是以蓄电池为推进电源的船舶，具备振动幅度小、运行噪音低、污染物质排放量少等应用特点，能够有效减少动力船舶带来的水污染和大气污染。为此，首先阐述了纯电池动力船舶国内外发展现状，其次总结了长江三峡通航管理局20米、30米级纯电池动力船舶建造经验及技术，以期为纯电池动力船舶建造及发展提供参考思路，从而推动航运业发展。
目的 分析2011—2020年江苏省职业性噪声聋发病情况及发病趋势，为制定江苏省职业性噪声聋防治策略提供依据。方法 收集2011年1月1日—2020年12月31日江苏省职业性噪声聋患者的诊断资料，对其发病情况、地区分布情况、企业性质等进行描述性分析。采用一元线性回归建立回归方程，分析职业性噪声聋发病的时间趋势。结果 2011—2020年江苏省13个地级市共报告职业性噪声聋819例，诊断人数呈现先整
新疆沿边地区（1）是我国连接中西南亚乃至欧洲的重要纽带，是我国向西发展的前沿地带、国家重要战略资源储备基地和沿边开发开放的重点区域。在“一带一路”建设背景下，分析新疆沿边产业高质量发展的现实基础，找出制约沿边产业高质量发展的突出问题。在此基础上，通过学习借鉴国内典型沿边地区产业发展的经验做法，提出新疆沿边地区应优化产业布局，加强基础设施建设，打造更高层次开放平台，推动产业链供应链优化升级，深化国内
基于燃料电池在船舶领域应用存在动态特性差的问题，设计混合动力系统对其加以改善。本文选择不同的系统能源以及蓄电池进行比较，介绍船舶混合动力系统的被动式、主动式以及半主动式拓扑结构，阐述混合动力系统基于规则的控制策略和基于优化智能算法的控制策略，分析混合动力系统控制策略的优缺点以及动力系统的发展趋势，得到基于优化智能算法的控制策略对系统的优化效果更好，有望成为混合动力系统控制策略的主流技术，以及混合动
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甲状腺癌（thyroid cancer,TC）是内分泌系统和头颈部最常见的恶性肿瘤。既往的30年中，全球范围内TC发病率大幅增加，成为十大恶性肿瘤之一。如何对TC进行筛查、诊断、规范化治疗，如何对持续/复发/转移性TC基于多学科会诊（multi-disciplinary team,MDT）客观评估地系统性整合治疗，以及规范、有效的治疗后动态评估及系统随访，将是提高中国TC患者生存率、改善生存质量的