【摘 要】
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对于常规焊缝，线结构光跟踪可以有效提取焊缝坡口特征。但是对于工业生产中大量应用的薄板对接焊缝，由于焊缝宽度很小，结构特征不明显，不适合采用线结构光跟踪方法。提出一种使用
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对于常规焊缝，线结构光跟踪可以有效提取焊缝坡口特征。但是对于工业生产中大量应用的薄板对接焊缝，由于焊缝宽度很小，结构特征不明显，不适合采用线结构光跟踪方法。提出一种使用普通光源照明的视觉跟踪方法，可以准确识别直线焊缝。首先通过行扫描，确定焊缝的初始特征点。对于薄板对接时存在的点固点，通过增量阈值法滤除。直线拟合采用迭代式的随机抽样最小二乘法，实现了准确、稳定、决速的焊缝跟踪。
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