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自主控制计算机是AUV控制系统的核心功能单元,其可靠性和控制性能直接关系到整个AUV完成水下任务的成败。本文采用＂分层化、模块化＂设计思想,基于嵌入式实时操作系统QNX,给出一种AUV自主控制计算机的设计和实现方案。该自主控制计算机以及后续衍生计算机已在某型装备和科研产品中大量使用。其可靠性、安全性以及控制性能已达到国内较高水平,在军事和民用领域具有广阔的应用前景。