【摘 要】
：
工业机器人广泛应用于拾捡包装行业,该应用场景一般要求机器人具备3个自由度平动和1个自由度旋转的高速运动能力,因此,Delta、Par4等机器人相继应运而生。本文设计了一款高速
【基金项目】
：
上海市重大技术装备研制专项基金项目,项目编号:ZB-ZBYZ-01-12-1287
论文部分内容阅读
工业机器人广泛应用于拾捡包装行业,该应用场景一般要求机器人具备3个自由度平动和1个自由度旋转的高速运动能力,因此,Delta、Par4等机器人相继应运而生。本文设计了一款高速四支链并联拾捡机器人PicKING,其具备Par4机器人运动支链对称分布的设计特点,还优化了一种适用于该类机器人的新型动平台,使得整体设计具有结构对称、无移动副部件、无内部奇异点等优异机构特点,并针对该机器人采用一种新方法求解运动学问题,以牛顿-欧拉法为基础建立动力学模型,通过ADAMS■仿真结果验证动力学模型的正确性,为基于动力学模
其他文献
影响土壤环境质量的因素很多,污水灌溉、有害气体、农业投入品、固体废弃物等都会对土壤造成污染.本文结合石家庄市的水环境、大气环境现状,对石家庄市土壤污染原因进行了探
抛光垫是化学机械抛光中的重要组成部分，其磨损均匀性能是影响加工后工件平面度的重要因素。本文比较了具有优化凸起图案的固结磨料抛光垫、凸起均布的固结磨料抛光垫和聚氨酯
对于高职院校物流管理专业教学来说，专业教学的标准化已经是势在必行，其核心课程标准的开发与建设直接影响着物流管理专业教学的教学质量与教学效率。遵循高职院校课程标准开发
礼仪对于社会发展、个人发展具有重要的作用,它是一个国家公民素质的重要体现,是一个人道德修养、综合素质的重要标志。高职院校大学生礼仪失范现象比较严重。高职院校要创新
良好的公园可达性是居民充分享受公园生态与社会服务效益的先决条件,然而目前文献缺少对可达性研究演进的全面认知和领域探索。文章借助于科学计量技术提取Web of Science(Wo
在分子中引入不同的吸电子基团或供电子基团，设计合成了一系列吡喃喹啉类荧光染料，实现了吡喃喹啉荧光染料的光谱可调性。通过吡喃喹啉环的甲基化，得到了甲基化的吡喃喹啉类
随近几年随着老气田开发步入中后期,产量、地层压力持续下降,水淹停井、低产低压井逐年增多。本文在以往措施挖潜工作的基础上,深入开展潜力层优选和压缩机助排、单井提压,取