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研究由N柔性杆和N柔性铰组成的空间机器人的动力学问题。把柔性铰简化成一个线性扭转弹簧，采用假设模态法表示杆件的弹性变形，运用Kane方法对全柔机器人进行动力学建模，推导出完整的系统动力学方程组。通过一个数值仿真算例，验证所做工作的可行性，并分析了柔性效应对机器人动力学响应的影响。
柔性杆柔性铰机器人动力学分析
【摘 要】
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研究由N柔性杆和N柔性铰组成的空间机器人的动力学问题。把柔性铰简化成一个线性扭转弹簧，采用假设模态法表示杆件的弹性变形，运用Kane方法对全柔机器人进行动力学建模，推导出完
【机 构】
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南京理工大学理学院
【出 处】
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应用数学和力学
【发表日期】
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2006年5期
【基金项目】
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教育部留学回国人员科研启动基金
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