【摘 要】
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提出了基于电流变流体机器人半有源柔顺指端的设计。对此指端的抓握提升能力进行了实验研究。针对电流变流体的阻尼可控性 ,研究实现稳定接触与抓握的控制。将电场强度作为控
【机 构】
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河北工业大学,河北工业大学,哈尔滨工业大学
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提出了基于电流变流体机器人半有源柔顺指端的设计。对此指端的抓握提升能力进行了实验研究。针对电流变流体的阻尼可控性 ,研究实现稳定接触与抓握的控制。将电场强度作为控制参数引入机器人手指抓握接触过渡过程的动力学模型 ,并对此模型中接触力、位移及稳定时间进行了仿真
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