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针对螺旋埋弧焊钢管外焊，研制了一种基于视觉传感的焊缝自动跟踪系统。以视频摄像机为传感器，在焊接点前方100mm处检测钢管外焊成形缝。对视频信号进行放大、整形、二值化处理，获得对应于成形缝的脉冲信号，以帧中心为基准，利用单片机进行偏离方向判断及偏差值计算，并将偏差信号以脉冲方式送入交流伺服电机驱动器，由交流伺服电机控制焊枪滑移台移动，确保焊丝实时对准焊缝。试验结果表明，焊接过程采用视频摄像机识别钢管外焊成形缝实现焊缝自动跟踪的方法是可行的。