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厂义预测控制算法（GPC）大都属于间接算法，即通过辨识被控对象的参数，进行多步预测和在线滚动优化来设计控制律，所以需要求解逆矩阵，计算量大。提出一种改进的广义预测控制算法，这是一种直接算法，直接估计控制器的参数，避免求逆矩阵。这种控制器能任意逼近多自由度稳定平台这种不确定对象，不用知道系统的精确结构，同时由于预测控制的加八，使系统在线计算方便，控制质量提高了。通过MATLAB软件的仿真结果可以看出，传统的PID对于不确定对象不能很好的解决，而采用提出的改进广义预测控制算法，系统的鲁棒性和快速性都得到了改善