【摘 要】
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为了满足MimSot足球机器人体积小、机动性好、抗干扰性强等要求,设计了-套两轮差速驱动转向移动机器人电机驱动系 统.以DSP-TMS320LF2407A为核心器件,采用脉宽调制（ PWM）方式进
【基金项目】
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：2014年广东工业大学青年基金资助项目（252151017）、2015年广东工业大学教育教学改革基金资助项目（121501）
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为了满足MimSot足球机器人体积小、机动性好、抗干扰性强等要求,设计了-套两轮差速驱动转向移动机器人电机驱动系 统.以DSP-TMS320LF2407A为核心器件,采用脉宽调制（ PWM）方式进行调速.采用双H 桥驱动器1298驱动直流电机,实现对左右 两组车轮的两个直流电机的驱动调速控制.作为专用于电动机控制的数字信号处理器（ DSP）芯片TMS320LF2407A,其丰富的外设 功能简化了电机控制电路,使电路结构更趋紧凑合理.DSP芯片使得足球机器人的电机速度采样周期缩短、采样精度更大.试验 表明,
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