【摘 要】
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针对工业机器人普遍存在绝对定位精度低下而无法满足工业需要的难题，研究了基于D—H模型的包含复合机构的6R工业机器人运动学模型，建立MDH改进型位置误差补偿方法。按照IS09283
【机 构】
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上海大学机电工程与自动化学院,上海大学上海市智能制造及机器人重点实验室
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针对工业机器人普遍存在绝对定位精度低下而无法满足工业需要的难题，研究了基于D—H模型的包含复合机构的6R工业机器人运动学模型，建立MDH改进型位置误差补偿方法。按照IS09283标准，利用激光跟踪仪测量机器人工作空间内的均布点，并列出运动学误差方程，采用最小二乘法辨识出连杆参数误差并对其名义值进行补偿。以川崎ZX165U型6R工业机器人为实例进行测量及误差补偿，效果显著，极大地提高了机器人的绝对定位精度，充分验证了算法的准确性。
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