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针对工业控制中常见的一类具有时滞的二阶积分对象，根据内模控制原理，提出一种新型控制策略。在该结构中，由参考模型来实现系统期望的设定值跟随响应特性，利用内模控制鲁棒性强的特点来抑制参数变化和干扰对系统的影响。从而使系统获得良好的干扰抑制特性和鲁棒性。调节参考模型参数和内模控制器参数，可使系统同时具有良好的设定值跟随特性和干扰抑制特性。仿真结果表明了方法的优越性。