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“穿地龙”机器人地下作业轨迹规划及范围研究
“穿地龙”机器人地下作业轨迹规划及范围研究
来源 :测控技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户:waterlee1999
【摘 要】
:
为对“穿地龙”机器人的轨迹进行仿真,推导出“穿地龙”机器人运动轨迹的坐标公式,建立了“穿地龙”机器人运动轨迹的数学模型;在轨迹规划的基础上进行有限元分析,研究了“穿
【作 者】
:
李文华
高超
【机 构】
:
辽宁工程技术大学机械工程学院
【出 处】
:
测控技术
【发表日期】
:
2018年11期
【关键词】
:
“穿地龙”机器人
有限元分析
轨迹规划
范围
"dragon of puncturing mud"robot
finite element analysis
t
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为对“穿地龙”机器人的轨迹进行仿真,推导出“穿地龙”机器人运动轨迹的坐标公式,建立了“穿地龙”机器人运动轨迹的数学模型;在轨迹规划的基础上进行有限元分析,研究了“穿地龙”机器人进行打孔作业时的波及范围,确定了地下作业对周边的影响,对实际施工中轨迹的控制和躲避障碍物的规划奠定了基础。
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