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针对单频精密单点定位(SF-PPP)在全球导航卫星系统(GNSS)信号受遮挡或受干扰环境中精度降低的问题,提出了一种面向车辆导航的低成本PPP/INS组合导航方案.该方案通过惯性测量单元(IMU)来实现低成本的目标要求,再利用精密单点定位高精度解决惯性测量系统的漂移误差问题,从而实现较快的收敛性和较高的估计精度.实验结果表明,在开阔区域和城市近郊区域,该方案能够提供亚米级导航精度,在GNSS信号中断3 min时,系统的导航精度优于U-Box无约束航位推算法,确保车辆能够可靠的连续导航.