【摘 要】
：
针对稀疏型同时定位与地图构建(SLAM)算法环境信息丢失导致无法检测障碍物问题,提出一种基于视觉的机器人自主定位与障碍物检测方法。首先,利用双目相机得到观测场景的视差图
【机 构】
：
空军工程大学装备管理与无人机工程学院,中国人民解放军94639部队,西安飞行自动控制研究所
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(61503405);航空科学基金资助项目(20160896007)~~
论文部分内容阅读
针对稀疏型同时定位与地图构建(SLAM)算法环境信息丢失导致无法检测障碍物问题,提出一种基于视觉的机器人自主定位与障碍物检测方法。首先,利用双目相机得到观测场景的视差图。然后,在机器人操作系统(ROS)架构下,同时运行定位与建图和障碍物检测两个节点。定位与建图节点基于ORB-SLAM2完成位姿估计与环境建图。障碍物检测节点引入深度阈值,将视差图二值化;运用轮廓提取算法得到障碍物轮廓信息并计算障碍物凸包面积;再引入面积阈值,剔除误检测区域,从而实时准确地解算出障碍物坐标。最后,将检测到的障碍物信息插入到环境
其他文献
甲状腺球蛋白（thyroglobulin，TG）是甲状腺中的一种碘化糖蛋白，人TG由2767个氨基酸残基组成，是甲状腺的特异性合成产物。TG是能够以定量水平反映甲状腺功能的最重要的蛋白。在生理
目的分析人巨细胞病毒感染与小婴儿肺炎的相关性。方法采用酶联免疫吸附法(ELISA)及荧光定量PCR法对78例符合肺炎临床诊断标准的小婴儿血、尿、咽拭分泌物及其母亲血、尿和乳
该机是药品硬胶囊剂封口的专用机械设备。其结构包括机架、胶囊给料斗及胶囊漏斗、胶囊定向排列装置及定向输送轮、链条传动输送装置、烘干干燥装置、动力传动装置及控制电屏
计算机科学技术的发展使教育过程变得丰富多元,在传统教育基础上得以改革和创新,学校创建多媒体教室,开展计算机教育试点班,形成计算机教育教学新模式,充分利用计算机技术,对
碱化土壤及易碱化的盐渍化土壤中,虽含有一定量的碳酸钙,但由于碳酸钙的溶解度极低,故土壤中仍然缺钙。发展灌溉时,必须直接或通过灌溉水使土壤中增加钙离子,或采取生物等措
茶林河水电站位于澧水干流的第13梯级，工程2009年1月首台机组投运，同年11月3台机组全部投产发电。经2年零6个月的初期运行，2012年7月通过竣工验收。文章对电站初期运行期间的情
权利的观念是近代资产阶级意识形态的基本内容,近代社会的法制及其法治都是建立在权利观念的基础上的。但是,在前工业社会以及后工业社会的历史条件下,权利观念都不具有存在
<正>本刊编辑部:许校长您好.日本著名教育家佐藤学先生认为,教师必须是具备'熟练的技能''经验''直觉或者秘诀'的'工匠性'与具备'科学的
[目的]了解葡萄树生物量、养分含量及累积量的年周期变化规律,以期在葡萄生产中更好地进行养分管理。[方法]试验选取陕西省扶风县新集村7年树龄的葡萄园为试验果园,在不同生