【摘 要】
：
微机电惯性测量单元（MEMS-IMU）具有尺寸小、重量轻、成本低、可靠性高等优点，在机器人、虚拟现实以及智能穿戴等诸多领域广泛应用。低成本的微机电惯性测量单元在使用过程中受噪声和零偏误差等影响，需要通过测试和误差补偿手段来提高其实际使用精度。本文提出了一种全面测试和补偿惯性测量单元误差的方法，通过建立MEMS-IMU的误差模型，使用优化方法标定误差模型中的系统误差参数；使用Allan方差分析方法确
【基金项目】
：
国防科技项目基金（2019-JCJQ-JJ-057）； 山东省自然科学基金（ZR2020MF090）;山东省自然科学基金（ZR2020QF057）项目资助；
论文部分内容阅读
微机电惯性测量单元（MEMS-IMU）具有尺寸小、重量轻、成本低、可靠性高等优点，在机器人、虚拟现实以及智能穿戴等诸多领域广泛应用。低成本的微机电惯性测量单元在使用过程中受噪声和零偏误差等影响，需要通过测试和误差补偿手段来提高其实际使用精度。本文提出了一种全面测试和补偿惯性测量单元误差的方法，通过建立MEMS-IMU的误差模型，使用优化方法标定误差模型中的系统误差参数；使用Allan方差分析方法确定随机误差参数；基于上述结果，采用与视觉融合的非线性优化方法在线实时估计并补偿零偏，最终达到提高定位精度的目的。通过实验分析，上述组合方法不需要使用专门测试标定设备，能够有效补偿低成本微机电惯性测量单元的误差，提高定位精度。
其他文献
由于红树莓本身的酸度较高,导致经发酵酿制的红树莓果酒中酸含量高,这严重影响了红树莓果酒口感与品质。因此,寻找合适的降低红树莓果酒酸度的方法,对改善红树莓果酒口感及提高红树莓果酒的品质非常重要。本试验以陆生伊萨酵母WJL-G4（Issatchenkia terricola WJL-G4,I.terricola WJL-G4）为降酸发酵菌株,研究了I.terricola WJL-G4在红树莓果酒发酵前
电子商务良好的发展态势带动了物流业的快速发展，同时对物流配送服务提出了更高的标准和要求。在校大学生作为网购主要消费群体的一部分，其对于网购服务的感知能力更强，因此对于出现在“最后一公里”的配送问题反应更为敏感。本文以西安北郊大学城为例，首先对大学城物流配送需求进行调查，然后设计调查问卷调查不同配送模式下的客户满意度，对目前配送模式中存在的痛点问题进行挖掘，最后提出改善策略，为提高用户对西安北郊大学
在当今经济全球化形势下,各国文化交流日趋频繁。作为两大相对的文化体系,东西方文化在交际中存在冲突与对话,向来引发关注,尤其自近代起,在以影视传播为代表的文化交流中,西方文化霸权大行其道。2020年上映的迪士尼电影《花木兰》是近年来两大文化交流的代表性影视产品。该文以该作品为例,分析其中体现的文化差异,探究当代西方艺术家创作中国元素电影时存在的问题,并立足当下,对中国文化到底应如何对外交流,破除困境
针对因桉树种植生长栽培条件不佳、培育期常常遭受病虫害干扰而导致桉树产量减弱问题，设计了桉树人工林种植与病虫害防治技术。人工林种植选择基因工程刺激桉树细胞活性，提高叶片生长能力，基因转化后对桉树进行人工定植培育，定植后通过桉树营养诊断设计科学、合理的施肥方法。在病虫害防治方面，针对青枯病、焦枯病和轮斑病，设计了针对性的防治措施，通过生物提取和化学农药结合的绿色防控方式，在降低病虫害发生率的同时，促进
近些年来，信息技术、计算机技术的发展，推动互联网实现了进化升级，目前已经进入到“互联网+”时代，互联网与各类传统行业的结合，推动了互联网经济的发展。在这样的背景下，农产品市场发展也需要积极拥抱互联网，推动农产品市场的互联网发展，与互联网经济形成结合，从而提升农产品市场的效益。本文由此着手展开分析，首先针对互联网经济内涵及其对农产品市场的影响作出分析，再探讨互联网对于农产品市场的优势，指出当前互联网
运用文献资料法、逻辑分析法等，从文化生态理论视角对舞狮文化生态进行内涵阐释与解构，探讨其发展困境并提出应对策略。研究发现，自然因素、经济因素、社会因素和生活因素导致舞狮文化生态发展受阻，据此提出舞狮文化生态发展应对策略：做好非物质文化遗产保护，坚定文化自信；采取多项举措，推进产业发展；推动多元共治，实现多元传承；融入现代生活，牢固文化认同。
＜正＞栏目导读：循梦追光，奋力奔跑，以美好美品，为中国老百姓创造更加美好、更加有品质的生活，是今天的中国食品企业奋斗进取的不竭动力。他们通过坚持不懈的技术研发，持之以恒的良知经营，不断地向社会提供自然美味的食品。他们大多白手起家，苦心经营，但最终，有的人以失败结尾，也有的人历经艰辛，苦尽甘来。“食品故事汇”，让我们一起走进食品江湖，看看他们如何搅动风云。
目前我国电影已经进入电影发展的高峰期,从2013年的217.69亿元到2019年的642.66亿元,实现了295.2%的增长。虽然电影票房每年都在增长,但是增长速度却在放缓,从2014年的36.15%的增长速度一直到2019年仅有的5.4%,在整体增长速度放缓的情况下如何在有限的总收入下实现争取更多的观众成为了中国电影市场从业者共同面对和思考的问题。本文从明星效应出发,分别探讨流量明星和实力派明星