【摘 要】
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对于航天器编队飞行和交会对接来说，精确的相对轨道和姿态模型尤其重要，而单独考虑相对轨道模型无法满足其高精度要求，因此从非线性相对轨道动力学方程和修正罗德里格斯参数（MRPs
【基金项目】
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国家自然基金资助(10772145)
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对于航天器编队飞行和交会对接来说，精确的相对轨道和姿态模型尤其重要，而单独考虑相对轨道模型无法满足其高精度要求，因此从非线性相对轨道动力学方程和修正罗德里格斯参数（MRPs）表示的姿态运动学方程出发，建立了六自由度的相对动力学方程。在模型建立过程中考虑了耦合和非线性因素，保证了模型的精度。针对耦合非线性动力学方程设计了非线性前馈控制律，并通过李雅普诺夫直接法证明闭环系统的全局渐近稳定性。数值仿真算例验证了建立模型和控制律的有效性。
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