AUV运动控制器CAN通信模块在RT-Thread上的设计与实现

来源 :自动化仪表 | 被引量 : 0次 | 上传用户：yanxt99

【摘要】

：

随着自主式水下潜航器(AUV)的功能越来越复杂、智能化程度越来越高,对控制系统软件的可靠性、稳定性、实时性和可维护性要求也越来越高。针对上述问题,设计了基于实时多线程(RT-Thread)操作系统的AUV运动控制器的控制器局域网络(CAN)通信模块。控制器将STM32F407作为硬件平台,实现AUV的航向、深度和航速控制。控制器内部集成有TJA1050收发器和CAN控制器。AUV运动模拟器通过USB CANⅡ分析仪与AUV运动控制器连接,进行通信测试。使用Env工具和STM32CubeMX软件对RT-Th

【作者】

：

丁一明李文魁张煦光

【机构】

：

海军工程大学电气工程学院

【出处】

：

自动化仪表

【发表日期】

：

2021年9期

【关键词】

：

实时多线程自主式水下潜航器运动控制器驱动移植控制器局域网络通信 STM32F4

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