【摘 要】
：
针对机器人模仿学习方法泛化性弱、对低级检测器准确率要求较高的问题,提出了一种基于结构文法的模仿学习方法.该方法通过视觉传感器提取场景的符号描述,形成含有噪声的符号基元序列;采用概率上下文无关文法(PCFG)对这些序列进行表征和语法操作,从而形成语法空间;基于最小描述长度(MDL)准则对语法空间中的语法质量进行评价,用改进的Beam Search算法寻找最优语法,即演示活动的一般结构;获得的一般结构能够将含有噪声的符号基元序列进行解析,得到正确的序列.数据合成实验和汉诺塔实验的对比效果验证了该方法优秀的数据
【机 构】
：
大连理工大学机械工程学院,辽宁 大连116024;大连理工大学机械工程学院,辽宁 大连116024;大连理工江苏研究院有限公司,江苏常州213164
论文部分内容阅读
针对机器人模仿学习方法泛化性弱、对低级检测器准确率要求较高的问题,提出了一种基于结构文法的模仿学习方法.该方法通过视觉传感器提取场景的符号描述,形成含有噪声的符号基元序列;采用概率上下文无关文法(PCFG)对这些序列进行表征和语法操作,从而形成语法空间;基于最小描述长度(MDL)准则对语法空间中的语法质量进行评价,用改进的Beam Search算法寻找最优语法,即演示活动的一般结构;获得的一般结构能够将含有噪声的符号基元序列进行解析,得到正确的序列.数据合成实验和汉诺塔实验的对比效果验证了该方法优秀的数据表达性能和良好的抗干扰性能,在高噪声环境下该方法的解析成功率约为90％.
其他文献
结合西南某风电工程实例,引入混凝土塑性损伤模型研究基础混凝土损伤规律;根据勘测资料确定脱空冒浆缺陷范围,分析其对基础安全影响;针对灌浆加固中灌浆料的选择问题,对比了灌浆料弹性模量对加固效果的影响.分析结果表明:基础裂缝集中在基础环上排穿孔及下法兰附近;在脱空冒浆缺陷下,基础环倾斜量、穿孔钢筋应力及基础裂缝区环向扩展范围均明显增大;灌浆加固可有效降低穿孔钢筋应力及混凝土开裂范围,减小基础环倾斜量,但灌浆料弹性模量过高会加重下穿孔钢筋承载,工程中推荐采用弹性模量在1～6 GPa范围内的化学灌浆料.
针对箭型负泊松比蜂窝夹层板,给出了线弹性范围内蜂窝芯层的等效力学参数理论公式,并通过拉伸试验和有限元仿真验证了公式的准确性.分别选取三明治夹芯板理论、Reissner等刚度理论、Hoff等刚度理论对夹层板进行等效,建立等效后的有限元模型,完成静力分析和模态分析,与实体单元模型的计算结果进行对比.结果表明:在不同加载形式下,考虑了芯层剪切刚度和面板弯曲刚度的三明治夹芯板理论,等效精度最高,更适合用于箭型负泊松比蜂窝夹层板的简化分析.
针对在物联网设备中使用的电阻电容(RC)张弛振荡器低功耗低温漂的需求,通过将RC张弛振荡器中的参考电压产生电路和自偏置电流产生电路复合使用,简化电路结构,减小供电电压和偏置电流,降低电路的功耗.采用水平级联的共栅共源结构、反相器链及时钟电压自举结构,减少温度变化对延时及振荡频率的影响.采用串并联电阻网络减少因电阻工艺偏差导致的影响,并将该电阻网络配置成正温度特性,以平衡RC时间常数和比较器延时的温度依赖性,提高振荡频率的温度稳定性.仿真结果表明:本文RC张弛振荡器的振荡频率为1.2 kHz,功耗和温漂系数
Arctic sea ice area and thickness have declined dramatically during the recent decades. Sea ice physical and mechanical properties become increasingly important. Traditional methods of studying ice mechanical parameters such as ice-coring cannot realize f
为研究钢筋锈损剩余截面积的随机性,对钢筋混凝土板进行半浸泡通电加速锈蚀试验以获取不同锈蚀率的钢筋,由三维激光扫描获得钢筋试件的三维几何模型和剩余截面积数据,采用正态分布、对数正态分布、韦布尔分布和耿贝尔分布模型对剩余截面积的概率分布进行量化,比较其拟合优度,并基于拟合的剩余截面积分布估算锈蚀钢筋变形.研究结果表明:平均锈蚀程度越高,钢筋锈蚀越不均匀,最小截面越薄弱;未锈蚀钢筋剩余截面积分布为单峰对称型,随锈蚀率增大其逐渐变为左偏分布,当平均锈蚀率大于20％时,部分试件的剩余截面积为多峰分布;对平均锈蚀率不
Latent and sensible heat fluxes based on observations from a Black Pearl wave glider were estimated along the main stream of the Kuroshio Current from the East China Sea to the east coast of Japan, fr
针对传统人工智能负荷辨识算法网络参数规模庞大、计算复杂度高、辨识准确率不足的局限性,提出一种多维数据融合可视化方法,融合负荷的电压、原始电流和电压-无功电流轨迹信息,生成尺寸更小、区分度更高的真彩可视化图像,作为人工神经网络的输入数据.实验结果表明:在采用真彩可视化图像后,仅用不到传统算法1%规模的人工神经网络和计算量,就可以在PLAID(即插即用设备标识)数据集上达到96.63%的负荷辨识准确率
针对水下声源定位中传感器位置存在不确定性的问题,提出了一种基于两阶段加权最小二乘算法的水下目标定位算法.首先,当传感器位置浮动时,利用获取的到达时间差数据,将测量值噪声和传感器位置误差构造加权系数矩阵,通过加权最小二乘算法估计目标位置;然后,通过引入目标定位误差构造定位方程;最后,用求解的目标定位误差调节上个阶段估计的目标位置.仿真结果表明:在传感器位置噪声较小情况下,本文算法具有较好的定位精度.
为探究提升作业过程中钢悬链线立管(SCR)动力响应结果,基于时域耦合理论与有限元法,建立了安装作业船舶-缆绳-SCR动力学模型,计算分析了 SCR在提升过程中的弯矩变化,并详细分析了不同提升速率下的船舶运动、SCR弯矩及收放(A&R)缆顶端张力.研究结果表明:SCR的弯矩与A&R缆顶端张力受SCR提升速率影响较大,A&R缆顶端张力与悬垂段处SCR弯矩随着SCR提升速率增加而增大;当提升速率从1 m/s增大至2.5 m/s时,A&R缆最大张力从2.742 6 MN增大至4.191 8 MN.
Oyster reefs and their spatial patterns are deemed to change the local hydrodynamic condition and exert profound impacts on the grain size, concentration and transportation of suspended sediments. Meanwhile, high suspended sediment concentration often res