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在对现有的点云数据分割和拟合算法进行深入研究的基础上，指出现有算法的不足．充分利用扫描线数据自身固有的特点，提出了新的算法．对RANSAC算法进行了改进，改进后的算法既具有较好的抗差性能，又在计算效率上较现有的抗差算法有了较大的提高，且能够得到更准确的提取结果和更合理的扫描点分隔归属．提出了平面拟合计算过程中拟合直线段端点的定权算法，解决了现有算法中由于拟合直线段端点权重不同无法直接参与平面拟合计算的问题．提出了完整的细碎平面剔除规则．实例证明，利用该算法能够取得较好的点云数据拟合平面自动提取结果．