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建立了摄像机坐标系 ,轮式移动机器人车体坐标系以及目标物体 (世界坐标系 )之间的位姿关系模型 ,着重论述了摄像机与轮式移动机器人车体之间的坐标变化关系 ,并求出了其变换矩阵Mct.通过此变换矩阵Mct能进一步求取目标物体在车体坐标系下的深度值及车体的运动参数 ,从而为车体提供导航与定位的依据 .