基于强化学习的变电站巡检路径规划算法

来源 :计算机仿真 | 被引量 : 0次 | 上传用户:feihuaxp
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
针对变电站巡检机器人需要在多种复杂变电站环境下进行快速部署和执行检测点遍历巡检任务的需求,提出了一种基于强化学习和多层神经网络的巡检路径规划算法。在强化学习框架下,提出了基于多层感知器的状态-行为预测模型,以实现根据在线感知和历史经验信息对当前最优的行为决策进行预测。通过对算法训练过程中的奖励函数进行有效设计,使用近端策略优化(Proximal Policy Optimization, PPO)对模型进行训练,诱导机器人同时实现检测点遍历和障碍物规避的目标。在主流仿真环境平台Open AI Gym上搭建仿真环境并进行实验验证。验证结果表明,所提出算法能够在多种类型变电站完成检测点遍历巡检路径规划任务。
其他文献
随着建设科技发展和进步,装配式建筑近年来发展非常迅猛,在推进装配式混凝土建筑时,构件连接方式至关重要。本文就装配式套筒注浆连接技术进行研究,并就施工过程、注意事项进行分析,以供广大行业从业人员参考。
期刊
在通信技术快速发展的背景下,数据传输呈现速度快、容量大、带宽高的特点,为解决由此带来的数据缓存问题,设计一款基于SATA3.0协议的高速大容量存储系统。采用Xilinx-Virtex7系列XC7VX690TFFG1158作为控制核心,SRIO协议缓存前级高带宽大容量的数据,同SSD的数据通信采用SATA3.0协议,同上位机之间的数据通信采用RGMII协议。利用FPGA并行处理数据的优点,应用RAI
期刊
<正>本文的“明朝二郑”是指郑和、郑成功二人,他们的人生业绩中,都与台湾岛有关。他们一个生活在明朝初年,一个生活在明朝末年,事业的辉煌点也都与航海有关。将他们二人放在一起研究,不仅有助于我们对这两位历史人物的认知和了解,更有利于加深我们对台湾自古以来就是中国领土不可分割的一部分的认识。
期刊
目的 探讨肌骨超声对跟腱损伤的诊断效果,为临床诊断跟腱损伤病情与治疗方案的制定提供一定的参考依据。方法 回顾性分析2020年5月至2021年8月昆山市康复医院收治的60例跟腱损伤患者的临床资料,所有患者经手术证实或临床综合诊断确诊,且均行肌骨超声检查与MRI检查。以临床诊断结果为金标准,对比分析超声检查与MRI检查对跟腱损伤的检出结果及对跟腱内钙化灶、血流信号评级的评估结果,分析跟腱断裂患者术后M
期刊
随着市场经济的不断发展,建筑工程逐渐地迈上了发展的快车道。在建筑工程开展活动中,投标环节是工程建设的先决条件,只有完善投标工作,才能保证建筑工程的平稳的开展,最终实现工程承包商与业主间的互惠互利。笔者以建筑工程投标工作现状与建筑施工企业的投标准备为切入点,提出了建筑施工单位的投标策略,希望对同行工作者能有所助益,希望对建筑工程投标工作的发展做出微薄贡献。
期刊
<正>什么是肌骨超声?肌骨超声(Musculoskeletal Ultrasound,简称MSUS)是指通过高频超声(3-17Hz)直接观察人体肌腱韧带等软组织、软骨及骨骼表面的病理变化,并为临床治疗提供实时的依据。随着科技的发展,人们对超声技术的使用逐渐从最初的检查消化系统、心血管疾病等延伸到肌肉骨骼疾病,肌骨超声检查能清晰辨认出1毫米以内的人体组织,在一定程度上比核磁共振(MRI)检查更具优势
期刊
针对未知环境下机器人自主导航问题,以提升机器人视觉跟随精度与自主导航性能为目的,研究基于视觉双窗口的机器人视觉跟随式导航方法。机器人通过视觉双窗口摄像头采集跟随对象图像,采用两步标定算法获取视觉双窗口摄像头内外参数,将双窗口摄像头统一至相同世界坐标系内,实现视觉双窗口摄像机图像与现实场景内图像间的映射。对采集的图像序列进行特征立体匹配,将二维与三维扩展Kalman滤波器同时用于跟随对象位置预测,实
期刊
目的研究超声引导下卵巢囊肿穿刺术的应用价值。方法本科2017年6月~2019年6月接诊的卵巢囊肿病患120例,用随机数表法均分两组。试验组采取超声引导下卵巢囊肿穿刺术,对照组采取腹腔镜卵巢囊肿剥除术。对比并发症发生率和住院费用等。结果试验组并发症发生率1.67%,比对照组16.67%低,P<0.05。试验组住院费用(2742.56±164.37)元,比对照组(4708.22±360.94)元少,P
期刊
以常温处理(25℃)为对照,研究了高温(39℃)胁迫对3个辣椒材料花粉活力、相对电导率、抗氧化系统及热激蛋白基因(CaHSP16.4)表达的影响。试验结果表明:在高温胁迫下,创椒一号的热害指数和相对电导率的增幅均高于207×1和R9,而其花粉活力低于后两者;在高温处理下,R9的SOD活性呈现上升趋势,而207×1和创椒一号出现下降趋势,创椒一号的下降幅度最大;R9和207×1的POD活性在高温处理
期刊
小组合作的教学模式,可以充分的激发学生们的学习潜能,不断地提升学生们的综合素养,因此小组合作学习的模式很多教师也运用到教学实践中。但是在体育教学中,还有一些学生们并不能充分的了解小组合作学习的重要性,也导致小组合作学习的效率低下,也需要根据学生们目前的发展情况,进行针对性的改善。
会议