【摘 要】
：
针对冗余驱动并联机构驱动力分配存在不唯一的问题,运用各驱动器最大瞬时驱动力最小优化算法,对4-SP-S/S三自由度冗余驱动并联机构逆动力学模型展开优化分析.通过仿真实验分
【基金项目】
：
江西省青年自然科学基金资助项目（20151BAB217022）, 江西省教育厅青年科学基金项目（GJJ14549）, 南昌航空大学博士启动基金项目（EA201204428）
论文部分内容阅读
针对冗余驱动并联机构驱动力分配存在不唯一的问题,运用各驱动器最大瞬时驱动力最小优化算法,对4-SP-S/S三自由度冗余驱动并联机构逆动力学模型展开优化分析.通过仿真实验分析,发现该算法的优化结果可能有存在力突变奇异点的缺陷.随后,从理论上分析了这种缺陷存在的合理性,设计了一种无力突变奇异且快速收敛的各驱动器最大瞬时驱动力最小优化算法.最后,通过仿真实验验证了新设计的优化算法的有效性.
其他文献
舟山群岛无居民海岛数量多,旅游资源丰富,区位条件优越,海岛休闲旅游开发前景良好,但目前的开发缺乏整体规划,旅游产品定位单一雷同。要提高舟山群岛无居民海岛旅游的档次和
在桥梁建模的基础上,以3DMAX为手段,探讨了湖北省宜昌至巴东高速公路神农溪大桥基于行车安全的灯光布置思路,研究了夜景设计基本步骤与方法,逼真的桥梁夜景,不仅有利于行车安
目的探究电脑中频联合腰椎牵引治疗腰椎间盘突出症的临床疗效。方法将2016年1月~2017年12月在我院接受治疗的60例腰椎间盘突出症患者作为研究对象,随机数字表法分组,对照组30
仿生波动鳍的鳍条运动模式分为等幅和变幅两种类型,通过实验发现这2种鳍条运动模式下所产生的游动性能存在着较大的差异.为了揭示这种差异存在的内在缘由,建立基于鳍条这2种