【摘 要】
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针对冗余重载驱动器存在偏载的问题,提出一种具备偏载自协调的冗余驱动机构设计方案。根据机构几何约束关系,建立该机构的位置约束方程及速度、加速度关系式,运用虚功形式的
【机 构】
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上海交通大学上海市数字化汽车车身工程重点实验室,上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室
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针对冗余重载驱动器存在偏载的问题,提出一种具备偏载自协调的冗余驱动机构设计方案。根据机构几何约束关系,建立该机构的位置约束方程及速度、加速度关系式,运用虚功形式的动力学普遍方程,建立该机构的动力学模型。在此基础上,运用拉格朗日定理和李雅普诺夫稳定性理论,对该机构的偏载稳定性进行分析,得出了该机构稳定性与协调杆结构弯曲角之间的关系。基于所建立的动力学模型,运用相平面法,及对驱动器偏载率进行分析,分析了某一具体机构实例的偏载稳定性,分析结果验证了理论结果的正确性。研究结果表明,在协调杆结构弯曲角大于180&#
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