【摘 要】
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针对MEMS传感器组成的惯性测量单元精度低、噪声大、容易引起积分漂移的特点,在传统互补滤波器基础上提出了一个新颖的姿态解算算法。上述算法首先对加速度计进行融合,当磁强
【机 构】
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太原理工大学物理与光电工程学院,太原理工大学信息工程学院
【基金项目】
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山西省自然科学基金（2015011050）
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针对MEMS传感器组成的惯性测量单元精度低、噪声大、容易引起积分漂移的特点,在传统互补滤波器基础上提出了一个新颖的姿态解算算法。上述算法首先对加速度计进行融合,当磁强计有输出时再对磁强计进行融合,这样相对于传统的姿态解算算法,可以提高姿态解算精度。另外上述算法不需要像卡尔曼滤波器和Madgwick姿态解算算法那样需要多次迭代,提高了姿态解算的速度。算法在一个商业姿态板上进行了验证,并且和基于卡尔曼滤波器的姿态解算算法以及传统的互补滤波姿态解算算法进行了对比,最后使用3D光学测量系统进行了精度检测。实验表明
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